Fuweiインテリジェントケース|ロボット教育実践プラットフォームシステム向けのカスタマイズされたソリューション

1、プロジェクトの概要

この計画は、マシンビジョンとフォースコントロールにおける大学の研究室の教育ニーズを満たすために、ロボット教育実践プラットフォームシステムをカスタマイズすることを目的としています。  このシステムは、Aubo-I5コラボレーションロボット、Hikvision Industrial Camera、3Dカメラ、および6軸の力センサーを中心に開発され、ロボット制御、目視検査、フォースコントロールアセンブリなどの機能を実現し、後の機能拡張のためのオープンソースの上部コンピューターソフトウェアを提供します。

2、システムハードウェア構成

ロボット：Aubo-I5コラボレーティブロボットを採用すると、高精度と高い安全性の特徴があり、シナリオを教えるのに適しています。

カメラ：Hikvision Industrial Cameraと3Dカメラを含み、ワークピースの画像情報を取得するために使用され、従来の画像処理と深い学習画像検出をサポートしています。

6つの寸法力センサー：Kunwei（KWR75）またはその他のブランドは、ロボットエンドエフェクターとワークピースの間の力の相互作用情報のリアルタイム監視のために選択されています。

3、上部コンピューターソフトウェア設計

基本機能：

ロボット制御：ロボットの接続、切断、ジョイント、または姿勢制御などの機能を実装します。

カメラ制御：カメラ接続、切断、画像の獲得などの機能を実装します。

ステータスディスプレイ：ロボットのジョイントのリアルタイムディスプレイとポーズステータス、6軸力センサーのステータスパラメーター、およびカメラでキャプチャされた画像。

排他的な機能：

シャフトホールアセンブリ：上部コンピューターの動作を通じて、目視検査と力制御技術と組み合わせて、シャフト穴の自動アセンブリ機能が達成されます。

インターフェイス設計：上部のコンピューターインターフェイスは、簡潔で明確で、操作が簡単でなければなりません。  インターフェイスには、基本的な関数ボタンとステータスディスプレイ領域を含め、シャフトホールアセンブリ機能へのアクセスを提供する必要があります。

4、関数実装

マシンビジョン：

従来の画像検出：テンプレートマッチング、サークルフィッティング、エッジフィッティング、その他の方法を使用してワークピースを見つけて認識し、バーコード、QRコード、文字番号、およびグレースケールエリアとプレート量の計算をサポートします。

ディープラーニング画像検出：ディープラーニングアルゴリズムを介したワークピースの自動認識とローカリゼーション。  ディープラーニングには依然として画像の手動注釈が必要ですが、トレーニングの効率と認識の精度を改善し、注釈ワークロードを徐々に削減するよう努めます。

パワーコントロールアセンブリ：

6つの寸法力センサーからのデータを組み合わせて、ロボットエンドエフェクターとワークピースの間の力の相互作用制御を実現し、シャフト穴の完全な正確なアセンブリを実現します。

5、プロジェクトリスクと対応測定

6軸力センサーとの協力のリスク：6軸力センサーとの協力がないため、特定の技術的な困難と不確実性がある可能性があります。  プロの技術チームを手配して、問題に取り組み、センサーのスムーズな統合と安定した動作を確保します。

深い学習のリスク画像検出：深い学習画像検出には、ワンクリックトレーニングの要件を満たしながら、一定のレベルの認識精度と効率が必要です。  ワンクリックトレーニングを実装する方法を探求しながら、認識の精度と効率を改善するために、深い学習アルゴリズムを最適化し続けます。

6 foshing拡張とシーンの切り替え後

アッパーコンピューターソフトウェアはオープンソース設計を採用しており、後の教育で必要に応じて機能的な拡張とシーンの切り替えを容易にします。  たとえば、シャフト穴のアセンブリシーンは、細かいギアのメッシュ化や他のワークピースの認識や把握などのタスクに切り替えることができます。  オープンソースプログラムを変更およびデバッグすることにより、さまざまなシナリオでロボット操作と視覚検出機能を簡単に実現できます。

この計画は、ロボット、カメラ、6軸の力センサーなどのハードウェアリソースとオープンソースのアッパーコンピューターソフトウェアデザインと組み合わせて、ロボット教育実践プラットフォーム向けの豊富で簡単に拡張可能な教育環境を提供します。  実用的なプラットフォームを使用することで、学生はマシンビジョンとフォース制御技術の原則とアプリケーションをより深く理解し、実用的で革新的な能力を向上させることができます。